智能自動(dòng)化的沖壓機(jī)械手能為我們帶來更高的生產(chǎn)效率，還能替代人的體力勞動(dòng)和繁雜往復(fù)的工作。機(jī)械手在應(yīng)用中會(huì)根據(jù)形式不同的運(yùn)動(dòng)給沖壓機(jī)械手來分類，那么可以分為哪幾類：
機(jī)械手根據(jù)運(yùn)動(dòng)形式分為四種形式:直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和多關(guān)節(jié)式。
(1)直角坐標(biāo)式，機(jī)械手臂在直角坐標(biāo)系三個(gè)坐標(biāo)軸的方向作直線移動(dòng)，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動(dòng)。這一種占據(jù)空間大而工作范圍卻相對(duì)較小、慣性大，所以它適用于工作位置成直線排列的環(huán)境。
(2)圓柱坐標(biāo)式，機(jī)械手臂作前后伸縮、上下升降和在水平面內(nèi)擺的動(dòng)作。與直角坐標(biāo)式相比，所占空間比較小，工作范圍較大，但由于這種結(jié)構(gòu)的關(guān)系，高度方向上的最低位置受到了限制，所以抓取不了地面的物體，慣性也比較大。這一種是機(jī)械手中應(yīng)用較廣的一種。
(3)極坐標(biāo)式，手臂作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動(dòng)的動(dòng)作。它最大特點(diǎn)是簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)卻能得到較大的工作范圍，能抓取地面上的物體。其運(yùn)動(dòng)慣性較小，但機(jī)械手臂擺角的誤差會(huì)通過手臂會(huì)引起誤差放大。
(4)多關(guān)節(jié)式，手臂分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關(guān)節(jié)連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關(guān)節(jié)，再加上手腕與小臂之間的腕關(guān)節(jié)，多關(guān)節(jié)式機(jī)械手可以接近人手那樣完成動(dòng)作。多關(guān)節(jié)式機(jī)械手動(dòng)作很靈活，運(yùn)動(dòng)慣性又小.能抓取緊靠機(jī)座的工件，還能繞過障礙物進(jìn)行工作。所以多關(guān)節(jié)式機(jī)械手適應(yīng)性很廣，在引入計(jì)算機(jī)的控制后，它的動(dòng)作控制既能由程序完成，又可以通過記憶仿真.是目前機(jī)械手的未來發(fā)展方向。
上述的四種形式的介紹就是沖壓機(jī)械手的四種運(yùn)動(dòng)形式，不同的沖壓機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)形式也會(huì)應(yīng)用到不同的工作內(nèi)容中，從而來發(fā)揮它們最大的價(jià)值。
