由于數(shù)控機(jī)床桁架機(jī)械手輸送的速度快、加速度大、加減速時間短,當(dāng)輸送較重的工件時,由于慣量大,伺服驅(qū)動電機(jī)要有足夠的驅(qū)動和制動的能力,支撐元件也要有足夠的剛度及強(qiáng)度。只有這樣,才能使伺服電動機(jī)滿足桁架機(jī)械手輸送的高響應(yīng)、高剛度及高精度要求。
在選擇合適伺服電動機(jī)的情況下,根據(jù)物料運(yùn)動的距離和運(yùn)行節(jié)拍,計算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡,對驅(qū)動器PID參數(shù)進(jìn)行動態(tài)調(diào)整。
數(shù)控機(jī)床桁架機(jī)械手根據(jù)接收到的位移、速度指令,經(jīng)變化、放大并調(diào)整處理后,傳遞給運(yùn)動單元,通過光纖傳感器對運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時檢測,在高速搬運(yùn)過程中,運(yùn)動部件在極短的時間內(nèi)到達(dá)給定的速度,并能在高速行程中瞬間準(zhǔn)停,通過高分辨率絕對式編碼器的插補(bǔ)運(yùn)算,控制機(jī)械誤差和測量誤差對運(yùn)動精度的影響。
由于被輸送的工件不同,質(zhì)量也不同,因此,
數(shù)控機(jī)床桁架機(jī)械手有多種規(guī)格和系列。在選擇時,根據(jù)被輸送工件的質(zhì)量,加工的節(jié)拍來選取。但機(jī)械手的手臂,夾持方式,則根據(jù)被輸送工件的形狀、結(jié)構(gòu)及機(jī)床夾具定夾方式來設(shè)計。