自動(dòng)上下料機(jī)械手的定位精度與方式概述

        自動(dòng)上下料機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)確定機(jī)械手的規(guī)格和工作性能，主要的技術(shù)參數(shù)有以下幾點(diǎn)：

 

 

抓重：機(jī)械手抓取制品的額定重量或載荷;

手臂的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括手臂的伸縮，升降，回轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)速度和范圍;手部的抓取范圍及抓取力的大小;

定位精度：位置的設(shè)定精度和重復(fù)定位精度;

定位方式：點(diǎn)位控制或連續(xù)軌跡控制方式;

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)參數(shù)：控制系統(tǒng)參數(shù);機(jī)械手的工作循環(huán)時(shí)間;自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式等。

 

位置重復(fù)精度是關(guān)于精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。任何一臺(tái)自動(dòng)上下料機(jī)械手，即使在同一環(huán)境、同一條件、同一動(dòng)作、同一命令之下，每一次的動(dòng)作位置也不可能完全一致，會(huì)有一定的誤差。但可控制機(jī)械手的誤差在一定范圍之內(nèi)。測(cè)試機(jī)械手的位置重復(fù)精度時(shí)，不同速度、不同方位下，反復(fù)試驗(yàn)的次數(shù)越多，位置重復(fù)精度的評(píng)價(jià)就越準(zhǔn)確。由于位置重復(fù)精度不受負(fù)載變化的影響。因此通常用位置重復(fù)精度這一指標(biāo)作為示教/再現(xiàn)方式機(jī)械手水平的重要指標(biāo)。