看過數(shù)控機床桁架機械手視頻或者接觸過機械手是應該都知道，機床桁架機械手可替代人工進行工作，機械的末端裝置就相當于人手在工作，但每個末端執(zhí)行器都需要進行設計才能更好的按要求指令完成生產任務。那么數(shù)控機械手廠家是如何設計機械手末端執(zhí)行器的。
一、數(shù)控機床桁架機械手機器人夾持器(手爪)的驅動方式主要有三種
（1）液壓驅動方式。液壓驅動系統(tǒng)傳動剛度大，可實現(xiàn)連續(xù)位置控制。
（2）電動驅動方式。電動驅動手爪應用也較為廣泛。這種手爪，一般采用直流伺服電機或步進電機，并需要減速器以獲得足夠大的驅動力和力矩。電動驅動方式可實現(xiàn)手爪的力與位置控制。但是，這種驅動方式不能用于有防爆要求的條件下，因為電機有可能產生火花和發(fā)熱。
（3）氣動驅動方式。這種驅動系統(tǒng)是用電磁閥來控制手爪的運動方向，用氣流調節(jié)閥來調節(jié)其運動速度。由于氣動驅動系統(tǒng)價格較低，所以氣動夾持器在工業(yè)中應用較為普遍。另外，由于氣體的可壓縮性，使氣動手爪的抓取運動具有一定的柔順性，這一點是抓取動作十分需要的。
二、數(shù)控機床桁架機械手末端執(zhí)行器的設計要求
機床桁架機械手末端執(zhí)行器是安裝在機器人手腕上用來進行某種操作或作業(yè)的附加裝置。機械手末端執(zhí)行器的種類很多，以適應機器人的不同作業(yè)及操作要求。末端執(zhí)行器可分為搬運用 、加工用和測量用等。
1.搬運用末端執(zhí)行器是指各種夾持裝置，用來抓取或吸附被搬運的物體。
2.加工用末端執(zhí)行器是帶有噴槍、焊槍、砂輪、銑刀等加工工具的機器人附加裝置，用來進行相應的加工作業(yè)。
3.測量用末端執(zhí)行器是裝有測量頭或傳感器的附加裝置，用來進行測量及檢驗作業(yè)。
三、數(shù)控機床桁架機械手夾持器的典型結構
（1）楔塊杠桿式手爪。利用楔塊與杠桿來實現(xiàn)手爪的松、開，來實現(xiàn)抓取工件。
（2）滑槽式手爪。當活塞向前運動時，滑槽通過銷子推動手爪合并，產生夾緊動作和夾緊力，當活塞向后運動時，手爪松開。這種手爪開合行程較大，適應抓取大小不同的物體。
（3）連桿杠桿式手爪。這種手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產生夾緊(放松)運動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。
（4）齒輪齒條式手爪。這種手爪通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉，產生手爪的夾緊與松開動作。
（5）平行杠桿式手爪。采用平行四邊形機構，因此不需要導軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運動，比帶有導軌的平行移動手爪的摩擦力要小很多。
四、在設計數(shù)控機床桁架機械手末端執(zhí)行器時，應注意以下事項：
1.機械手設計末端執(zhí)行器是根據(jù)機器人作業(yè)要求來設計的。一個新的末端執(zhí)行器的出現(xiàn)，就可以增加一種機器人新的應用場所。因此，根據(jù)作業(yè)的需要和人們的想象力而創(chuàng)造的新的機器人末端執(zhí)行器，將不斷的擴大機器人的應用領域。
2.機械手設計末端執(zhí)行器的重量、被抓取物體的重量及操作力的總和機器人容許的負荷力。因此，要求機器人末端執(zhí)行器體積小、重量輕、結構緊湊。
3.機械手設計末端執(zhí)行器的萬能性與專用性是矛盾的。萬能末端執(zhí)行器在結構上很復雜，甚至很難實現(xiàn)，例如，仿人的萬能機器人靈巧手，至今尚未實用化。目前，能用于生產的還是那些結構簡單、萬能性不強的機器人末端執(zhí)行器。從工業(yè)實際應用出發(fā)，應著重開發(fā)各種專用的、高效率的機器人末端執(zhí)行器，加之以末端執(zhí)行器的快速更換裝置，以實現(xiàn)機器人多種作業(yè)功能，而不主張用一個萬能的末端執(zhí)行器去完成多種作業(yè)。因為這種萬能的執(zhí)行器的結構復雜且造價昂貴。
4.通用性和萬能性是兩個概念，萬能性是指一機多能，而通用性是指有限的末端執(zhí)行器，可適用于不同的機器人，這就要求末端執(zhí)行器要有標準的機械接口(如法蘭)，使末端執(zhí)行器實現(xiàn)標準化和積木化。
5.機器人末端執(zhí)行器要便于安裝和維修，易于實現(xiàn)計算機控制。用計算機控制最方便的是電氣式執(zhí)行機構。因此，工業(yè)機器人執(zhí)行機構的主流是電氣式，其次是液壓式和氣壓式(在驅動接口中需要增加電-液或電-氣變換環(huán)節(jié))。
