沖壓機器人廣泛應(yīng)用于沖壓自動化生產(chǎn)線，用于沖壓生產(chǎn)線物料的自動搬運，以提高生產(chǎn)線自動化水平，是減少工作人員勞動強度，減少安全隱患，提升效率，穩(wěn)定品質(zhì)，控制產(chǎn)能交期的有效技術(shù)手段。通過“機器換人”，可幫助沖壓加工產(chǎn)業(yè)全面提升技術(shù)、生產(chǎn)和管理素質(zhì)。
今天我們一起來了解下沖壓機器人的組成結(jié)構(gòu)相關(guān)信息
沖壓機器人通常由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動一傳動裝置、控制系統(tǒng)三部分組成 。
執(zhí)行機構(gòu)
執(zhí)行機構(gòu)(也稱操作機)是搬運機器人賴以完成工作任務(wù)的實體，通常由桿件和關(guān)節(jié)組成。從功能的角度，執(zhí)行機構(gòu)可分為：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。
1、手部:
手部又稱端拾器，是工業(yè)機器人直接進行工作的部分，可以是電磁鐵、各種夾持器或真空吸盤。
2、腕部:
腕部與手部相連，主要功能是帶動手部完成預(yù)定姿態(tài)。
3、臂部:
用以連接腰部和腕部，通常由兩個臂桿(小臂和大臂)組成，用以帶動腕部作水平伸縮和水平升降運動。
4、腰部:
腰部是連接臂部和基座的部件，通常是回轉(zhuǎn)部件，腰部的回轉(zhuǎn)運動再加上臂部的運動，就能使腕部作空間運動。腰部是執(zhí)行機構(gòu)的關(guān)鍵部件，它的制造誤差、運動精度和平穩(wěn)性，對機器人的定位精度有決定性的影響。
5、基座:
基座是整個機器人的支持部分，有固定式和移動式兩種。該部件必須具有足夠的剛度和穩(wěn)定性 。
驅(qū)動和傳動裝置
工業(yè)機器人的驅(qū)動一傳動裝置包括驅(qū)動器和傳動機構(gòu)兩個部分，它們通常與執(zhí)行機構(gòu)連成一體。傳動機構(gòu)常用的有諧波減速器、滾珠絲杠、鏈、帶以及各種齒輪輪系。驅(qū)動器通常有電機(直流伺服電機、步進電機、交流伺服電機)、液動或氣動裝置，目前使用最多的是交流伺服電機。
沖壓搬運機器人常用的驅(qū)動方式有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動和電機驅(qū)動三種類型。這三種驅(qū)動方式各有其優(yōu)缺點。
控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)一般由示教器和伺服控制器組成。前者發(fā)出指令協(xié)調(diào)各執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動器之間的運動，同時還要完成編程、示教／再現(xiàn)以及和其他環(huán)境狀況(傳感器信息)、工藝要求、外部相關(guān)設(shè)備之間信息的傳遞和協(xié)調(diào)工作。后者控制各執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動器，使各機構(gòu)按一定的速度、加速度和位置要求進行運動。
