二次元機械手對傳動組織有哪些方面的要求？

由于通常二次元機械手的電機驅(qū)動系統(tǒng)輸出的力矩較小，需要通過傳動組織來添加力矩，進步帶負載才能。對二次元機械手傳動組織的通常要求有以下四方面：
 

 

　　一：是構(gòu)造緊湊，即具有一樣的傳動功率和傳動比時體積最小，分量最輕;

　　二：是傳動剛度大，即由驅(qū)動器的輸出軸到連桿關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸在一樣的扭矩時角度變形要小，這么能夠進步整機的固有頻率，并極大減輕整機的低頻振蕩;

　　三：是回差小，即由正轉(zhuǎn)到回轉(zhuǎn)時空行程要小，這么能夠得到較高的方位控制精度;

　　四：是壽命長、報價低。

 

　　一般所選用的電機都選用了電機加諧波齒輪減速器一體化的規(guī)劃，構(gòu)造緊湊，具有很強的帶負載才能。為減小二次元機械手運轉(zhuǎn)進程的沖擊和振蕩，而且不下降控制精度，選用了同步帶傳動。

　　同步帶是用來傳遞平行軸間的運動或?qū)⒒剞D(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動，在這里首要用于二次元機械手的腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)的傳動。而手爪則選用單作用活塞缸，使用繃簧主動康復來驅(qū)動。