機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和 控制系統(tǒng)構(gòu)成。
機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)又包 括手部、手臂和軀干。手部安裝在最前端，任務(wù)是來(lái)準(zhǔn)確的抓取工件，當(dāng)然一 說(shuō)到手一定是與人的相似，所以必須具 備手指，而且應(yīng)具有與人手相似的動(dòng)作或能代替人完成一系列的動(dòng)作，以此來(lái)達(dá)到目的。手臂的作用是用來(lái)輔助手部準(zhǔn)確的抓住工件并能夠轉(zhuǎn)移到所需要的位置。
機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)有兩種：一個(gè)是上下直線運(yùn)動(dòng)，另一個(gè)是左右直線運(yùn)動(dòng)。因此其必須安裝有液壓缸、電液脈沖馬達(dá)、電磁閥等作為其執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)力部分或輔助系統(tǒng)。
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有四種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其主要以電氣和氣壓驅(qū)動(dòng)為主，只有少量的運(yùn)用液壓和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。
液壓驅(qū)動(dòng)主要是驅(qū)動(dòng)大體積的重型工業(yè)設(shè)備如：鍋爐等。它的優(yōu)點(diǎn)是壓力高、體積小、力量大動(dòng)作平穩(wěn)。缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)繁瑣．成本高．而且需要配備壓力源。氣壓驅(qū)動(dòng)的元件是氣壓缸、氣壓馬達(dá)等。一般采用4—6個(gè)大氣壓．也有一些更大的．具體要根據(jù)實(shí)際情況來(lái)定，雖然它的 力量比較小、體積比較重，但是出于廉價(jià)，而且不影響動(dòng)作。所以我們的手部采用此種驅(qū)動(dòng)。
電氣驅(qū)動(dòng)時(shí)，直線運(yùn)動(dòng)可以采用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)絲杠、螺母機(jī)構(gòu)。我們通用的機(jī)械手則考慮到用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、直或交流司服電機(jī)、和變速箱等電氣驅(qū)動(dòng)有動(dòng)力源簡(jiǎn)單、維護(hù)和使用比較方便。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用一種形式的動(dòng)力，力量比較大。所以本設(shè)計(jì)用該種驅(qū)動(dòng)形式。蕞且是電磁閥驅(qū)動(dòng)氣壓缸的形式。機(jī)械手的控制要素主要包括工作的順序、能提起多大的重量、運(yùn)動(dòng)的時(shí)間、到達(dá)的位置等。具體還要加上點(diǎn)控和連續(xù)控制。
控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求設(shè)計(jì)數(shù)字順序。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后在根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)工作。為了使其程序簡(jiǎn)單、修改容易等優(yōu)點(diǎn)。
