上下料機械手的技術(shù)參數(shù)斷定
機械手的標(biāo)準(zhǔn)和作業(yè)功能,首要的技術(shù)參數(shù)有以下幾點:
抓重:機械手抓取制品的額外分量或載荷;
手臂的運動參數(shù)包括手臂的彈性,升降,反轉(zhuǎn)等運動速度和規(guī)模;手部的抓取規(guī)模及抓取力的巨細(xì);
定位精度:方位的設(shè)定精度和重復(fù)定位精度;
定位方法:點位操控或接連軌道操控方法;
驅(qū)動體系參數(shù):操控體系參數(shù);機械手的作業(yè)循環(huán)時刻;自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式等。
方位重復(fù)精度是關(guān)于精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。任何一臺
上下料機械手,即便在同一環(huán)境、同一條件、同一動作、同一指令之下,每一次的動作方位也不可能完全一致,會有必定的差錯。但可操控機械手的差錯在必定規(guī)模之內(nèi)。測試機械手的方位重復(fù)精度時,不一樣速度、不一樣方位下,重復(fù)實驗的次數(shù)越多,方位重復(fù)精度的評估就越精確。因為方位重復(fù)精度不受負(fù)載變化的影響。因而通常用方位重復(fù)精度這一目標(biāo)作為示教/再現(xiàn)方法機械手水平的主要目標(biāo)。