氣動驅(qū)動的主要優(yōu)點是氣源,其驅(qū)動系統(tǒng)具有一定的緩沖效果,結(jié)構(gòu)簡單,成本低,維護(hù)方便.有旋轉(zhuǎn)自由度的
沖壓機(jī)械手,兩自由度線性運(yùn)動和活動的運(yùn)動,從源表用于工件搬運(yùn)到目標(biāo)表,兩個不同的臺階高度,在3點位置的角位置和地點的機(jī)械手,和兩臺底座和機(jī)械手的距離不相同.
所有機(jī)械手的運(yùn)動都是由氣缸驅(qū)動的,機(jī)械手的氣缸是由電磁閥控制的,機(jī)械手可以實現(xiàn)工作的正反轉(zhuǎn)、升/降、伸/縮、夾緊/放松等功能。
其轉(zhuǎn)動自由度是由普通圓柱齒輪/齒條傳動將直線運(yùn)動轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動,并由氣缸、齒輪齒條、齒條和導(dǎo)軌和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的磁力限位開關(guān)共同完成.升降自由度是由普通氣缸直接實現(xiàn),并與氣缸、氣缸運(yùn)動導(dǎo)向和磁限位開關(guān)相結(jié)合.啟閉動作是通過啟閉油缸,由于氣缸行程小,不能安裝磁力限位開關(guān),故其啟閉動作受油缸端蓋的限制。
機(jī)械手的原點設(shè)置為起始位置、起重極限、縮回極限和放松的反極限.移動物料機(jī)械手,需要完成以下動作:垂直下落機(jī)械手舉升油缸活塞縮回,油缸下降到極限,使手抓機(jī)構(gòu)(手爪)與工件到達(dá)水平位置。
夾緊機(jī)械臂打開氣缸活塞伸出,手爪夾緊件.推出立式起升機(jī)械手舉升油缸活塞和油缸在極限上上升、起升工件,同時使夾持器和夾持工件略超出工作臺平面內(nèi)的目標(biāo)位置.前向旋轉(zhuǎn)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)氣缸活塞突出。
手臂伸展機(jī)械手伸縮油缸活塞突出延伸極限達(dá)到目標(biāo)表的頂部.松開機(jī)械臂,打開和關(guān)閉氣缸活塞回縮,用手爪放松工件.手臂減少
機(jī)械手的伸縮氣缸活塞到伸縮極限.反向旋轉(zhuǎn)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)氣缸活塞縮回。
