沖床機(jī)械手模糊控制理論的核心是模糊控制器，主要包括了模糊化處理、模糊推理和解模糊化處理三個組成部分，數(shù)據(jù)庫和規(guī)則庫組合成為知識庫，為模糊推理提供推理數(shù)據(jù)和模糊規(guī)則。
一、模糊控制通過模糊規(guī)則作出判斷，采用直觀的模糊語言制定控制規(guī)則，不需要建立被操作對象的精確數(shù)學(xué)模型；
二、模糊控制擅長控制一些未知的、模型參數(shù)難以測量的系統(tǒng)，因?yàn)槟：?guī)則建立在開發(fā)人員對控制過程的定性認(rèn)識上，以開發(fā)人員對控制過程的經(jīng)驗(yàn)判斷為基礎(chǔ)；
三、模糊語言控制規(guī)則是開發(fā)人員對被控對象的經(jīng)驗(yàn)反映，所以初始角度的不同或者對象評價指標(biāo)的不同不會對控制結(jié)果產(chǎn)生很大的影響；
四、模糊控制過程模擬人工控制過程，用啟發(fā)語言指定規(guī)則，增強(qiáng)了機(jī)械手控制系統(tǒng)的自適應(yīng)性；
五、模糊控制系統(tǒng)對外界干擾和模型參數(shù)的要求不高，適用于時變的、非線性的或者純滯后的系統(tǒng)控制，魯棒性好。但是模糊控制的缺點(diǎn)也很明顯，比如自適應(yīng)有限、穩(wěn)定性不高等。
目前，模糊控制已經(jīng)開始應(yīng)用于很多控制領(lǐng)域，各類沖床機(jī)械手的模糊控制器種類也非常多，對于沖床機(jī)械手控制器技術(shù)也成為控制領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。針對模糊控制的以上優(yōu)缺點(diǎn)，沖床機(jī)械手的模糊控制技術(shù)與其它控制技術(shù)相結(jié)合，產(chǎn)生了很多新的復(fù)合控制，比如：模糊 PID 控制，將模糊控制和常規(guī)的 PID 控制理論相結(jié)合，沖床機(jī)械手的控制性能夠有較大提高，收到廣泛的應(yīng)用；自適應(yīng)模糊控制，參照自適應(yīng)控制技術(shù)的理論，可實(shí)時調(diào)整模糊控制規(guī)則，使得沖床機(jī)械手的控制達(dá)到最優(yōu)控制狀態(tài)；神經(jīng)模糊控制，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模擬人的思維，通過自適應(yīng)學(xué)習(xí)來訓(xùn)練模糊規(guī)則，從而提高整個沖床機(jī)械手系統(tǒng)的學(xué)習(xí)能力和自適應(yīng)能力。
