金屬沖壓企業(yè)對沖壓機械手的需求較大，市場上根據(jù)產(chǎn)品工藝和現(xiàn)場使用環(huán)境的不同研發(fā)出了各種不同的沖壓機器人，單臺獨立的式?jīng)_壓機械手通過頭部夾具的定制運用范圍更廣更靈活。其機構(gòu)包括：1、 機殼；2、水平運動機構(gòu)；3、機械臂；4、圓筒；5、第二油脂分配器；6、第一油脂分配器；7、油脂泵；8、一級油脂分配器。
沖壓機器人的機械系統(tǒng)包括機殼，機殼內(nèi)安裝有驅(qū)動機械臂上下移動的垂直運動機構(gòu)，垂直運動機構(gòu)的垂直滑塊上安裝有帶動機械臂上下軸向旋轉(zhuǎn)的擺臂運動機構(gòu)，擺臂運動機構(gòu)上安裝有帶動機械臂水平移動的水平運動機構(gòu)，水平運動機構(gòu)的水平滑塊上安裝有機械臂，機械臂上安裝有機械夾持設備，且機械臂上安裝有帶動該機械夾持設備旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)運動機構(gòu)。上述新型機械手具有結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、重量小的特點。所有動作由伺服電機驅(qū)動，能夠?qū)崿F(xiàn)沖床上下料、碼垛精準定位。手臂頭部通過真空吸盤、氣動夾爪等定制工裝夾具來滿足不同工件料片的拾取。
大部分沖壓機械手的各個運動機構(gòu)多采用絲桿副、滑軌滑塊等傳動結(jié)構(gòu)，在長期使用中，需定期加注潤滑油，以延長其使用壽命，由于受機器結(jié)構(gòu)限制，維護時，需拆開機器方能加注潤滑油，從而大大增加了維護的難度并降低生產(chǎn)效率。
沖壓機器人在原機械結(jié)構(gòu)中增加了自動潤滑裝置，其原理是在機殼內(nèi)設置有用于給垂直運動機構(gòu)、擺臂運動機構(gòu)添加潤滑油的第一油脂分配器，機殼上部的圓筒內(nèi)設置有用于給水平運動機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)運動機構(gòu)添加潤滑油的第二油脂分配器。
第一油脂分配器的進油口、第二油脂分配器的進油口均與加油裝置相連，第一油脂分配器的多個出油口分別與垂直運動機構(gòu)潤滑點、擺臂運動機構(gòu)潤滑點相連，第二油脂分配器的多個出油口分別與水平運動機構(gòu)潤滑點、旋轉(zhuǎn)運動機構(gòu)潤滑點相連。共內(nèi)置9個潤滑點達到了將機器內(nèi)部看不到的潤滑點引出，只需5分鐘就完成加油工作大大簡化了此項工作提高效率，延長沖壓機器人的壽命。
