機(jī)器人夾持器及機(jī)器人手爪。一般工業(yè)機(jī)器人手爪，多為雙指手爪。按手指的運(yùn)動(dòng)方法，可分為反轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型，按夾持方法來分，有外夾式和內(nèi)撐式兩種。
機(jī)器人夾持器(手爪)的驅(qū)動(dòng)方法主要有三種
1.氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)方法 這種驅(qū)動(dòng)體系是用電磁閥來操控手爪的運(yùn)動(dòng)方向，用氣流調(diào)理閥來調(diào)理其運(yùn)動(dòng)速度。由于氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)體系價(jià)格較低，所以氣動(dòng)夾持器在工業(yè)中使用較為遍及。別的，由于氣體的可壓縮性，使氣動(dòng)手爪的抓取運(yùn)動(dòng)具有必定的柔順性，這一點(diǎn)是抓取動(dòng)作非常需求的。
2.電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方法 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)手爪使用也較為廣泛。這種手爪，一般選用直流伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，并需求減速器以獲得足夠大的驅(qū)動(dòng)力和力矩。電動(dòng)驅(qū)動(dòng)方法可完結(jié)手爪的力與方位操控？墒牵@種驅(qū)動(dòng)方法不能用于有防爆要求的條件下，由于電機(jī)有可能發(fā)生火花和發(fā)熱。
3.液壓驅(qū)動(dòng)方法 液壓驅(qū)動(dòng)體系傳動(dòng)剛度大，可完結(jié)接連方位操控。
數(shù)控車床機(jī)械手的垂直手臂(大臂)升降和水平手臂(小臂)的彈性運(yùn)動(dòng)都為直線運(yùn)動(dòng)。直線運(yùn)動(dòng)的完結(jié)一般是氣動(dòng)傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)以及電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠來完結(jié)？紤]到轉(zhuǎn)移工件的分量較大，考慮加工工件的質(zhì)量達(dá)30KG，屬中型分量，一同考慮到車床機(jī)械手的動(dòng)態(tài)性能及運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性，安全性，對(duì)手臂的剛度有較高的要求。歸納考慮，兩手臂的驅(qū)動(dòng)均挑選液壓驅(qū)動(dòng)方法，經(jīng)過液壓缸的直接驅(qū)動(dòng)，液壓缸既是驅(qū)動(dòng)元件，又是履行運(yùn)動(dòng)件，不必再規(guī)劃別的的履行件了;并且液壓缸完結(jié)直線運(yùn)動(dòng)，操控簡略，易于完結(jié)計(jì)算機(jī)的操控。
由于液壓體系能供給很大的驅(qū)動(dòng)力，因而在驅(qū)動(dòng)力和結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度都是比較簡略完結(jié)的，關(guān)鍵是機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和剛度的滿意。因而手臂液壓缸的規(guī)劃原則是缸的直徑取得大一點(diǎn)(在全體結(jié)構(gòu)答應(yīng)的情況下)，再進(jìn)行強(qiáng)度的較核。
由于操控和詳細(xì)作業(yè)的要求，
數(shù)控車床機(jī)械手的手臂的結(jié)構(gòu)不能太大，若僅僅經(jīng)過增大液壓缸的缸徑來增大剛度，是不能滿意體系剛度要求的。因而，在規(guī)劃時(shí)別的增設(shè)了導(dǎo)桿組織，小臂增設(shè)了兩個(gè)導(dǎo)桿，與活塞桿一同構(gòu)成等邊三角形的截面方式，盡量添加其剛度;大臂增設(shè)了四個(gè)導(dǎo)桿，成正四邊形安置，為減小質(zhì)量，各個(gè)導(dǎo)桿均選用空心結(jié)構(gòu)。經(jīng)過增設(shè)導(dǎo)桿，能明顯進(jìn)步車床機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)剛度和穩(wěn)定性，比較好的解決了結(jié)構(gòu)、穩(wěn)定性的問題。
